Rejestrator danych inaczej nazywany loggerem służy do jednoczesnej rejestracji wielu parametrów lotu na karcie microSD. Rejestruje zarówno dane pomiarowe, jak i obliczeniowe. Dane zapisywane są do pliku tekstowego i rozdzielone znakiem tabulacji. Można je wczytać do oprogramowania komputera, albo do arkusza kalkulacyjnego czy innego oprogramowania. W pierwszym wierszu zawarte są skrótowe opisy rejestrowanych parametrów, w drugim wierszu jednostki parametrów. Ze względu na zgodność z anglojęzycznym oprogramowaniem liczby całkowite zapisywane są ze znakiem kropki a nie przecinka. Gdyby była potrzeba użycia liczb z przecinkiem, łatwo to zmienić w dowolnym edytorze tekstu funkcją znajdź i zmień.
Poniżej sa przykładowe logi z komputera pokładowego AutoPitLot:
Konfiguracja rejestratora odbywa się za pośrednictwem pliku konfiguracyjnego config.txt znajdującego się na karcie. W przypadku braku tego pliku tworzony jest nowy plik z domyślnymi nastawami. Obecnie w pliku ustawia się wybór pomiędzy 96 parametrami do logowania, nazwą pliku logu (np. nazwa modelu) i częstotliwość rejestracji. Częstotliwość zapisu ustawia się jedną taką samą dla wszystkich parametrów.
Nazwa logu np. "Hexa4s_120721_23.log" zawiera 3 człony: pierwszy ("Hexa4s") zdefiniowany w pliku konfiguracyjnym, drugi człon to data (RRMMDD) a trzeci to numer kolejny sesji rejestratora (00-99). Każdy kolejny start logowania to nowa sesja. Dzięki temu nie ma obawy że nadpiszemy jakieś istniejące dane. Pojemność obecnie używanych kart jest tak duża że w praktyce logowanie jest ograniczone tylko możliwościami późniejszej analizy tych danych.
Lista logowanych parametrów
Local time - czas pokładowego zegara [GG:MM:SS.ss]. Okresowo jest synchronizowany z czasem GPS
Alti - wysokość barometryczna mierzona od punktu startu [m].
Press - ciśnienie barometryczne [hPa]
Speed - prędkość względem powietrza [m/s]
Vario - prędkość pionowa z wariometru [m/s]
AcelX(-Y, -Z) -składowe przyspieszenia mierzonego w 3 osiach [g]
GyroP(-Q, -R) - składowe prędkości kątowych w 3 osiach [°/s]
MagnX(-Y, -Z) - składowe natężenia pola magnetycznego w 3 osiach [-]
Volt1 - napięcie mierzone przez pierwszy czujnik mocy [V]
Curr1 - prąd mierzony przez pierwszy czujnik mocy [A]
TCRef - (ThermoCouple Reference) temperatura odniesienia zimnego końca termopar [°C]
MagCurs - kurs magnetyczny [°]
SerCur - (Servo Current) prąd pobierany z komputera przez serwa [A]
Vin - napięcie wewnętrzne wchodzące na główny stabilizator 3,3V [V]
RPM1(-2) - (Rotation Per Minute) prędkość obrotowa z dwu czujników [obr/min]
RcHeal - poziom szumu w sygnale RC (im mniej tym lepiej, max 4000) [-]
CardBuf - wielkość zajętego bufora karty SD logera [B]
ErCode - suma logiczna kodów błędu jakie ostatnio wystąpiły (0 = brak błędu).
GLong - długość geograficzna z GPS [°]
GLati - szerokość geograficzna z GPS [°]
GAlti - wysokość n.p.m z GPS [m]
GSped - prędkość względem ziemi [m/s]
GCurs - kurs CMG wynikający z pokonanej drogi [°]
GSats - liczba widzianych satelitów [-]
GFix - stan Fix'a [-]
TmpImu - temperatura przetwornika na module IMU [°C]
TmpPne - temperatura przetwornika na module pneumatycznym [°C]
SerIn1(-2..8) - szerokość impulsu przychodzącego z odbiornika RC [us]
SerO01(-02..12) - szerokość impulsu wychodzącego na serwa [us]
Phi - kąt przechylenia [°]
Theta - kąt pochylenia [°]
Psi - kąt odchylenia [°]
APhi, ATheta, APsi - kąty orientacji liczone wyłącznie z akcelerometru metodami trygonometrycznymi [°]
GPhi, GTheta, GPsi - kąty orientacji liczone przez całkowanie sygnału żyroskopów [°]
Energ1 - energia pobrana mierzona przez czujnik mocy 1 [mAh]
MagMcX(-Y, -Z) - składowe natężenia pola magnetycznego w 3 osiach z alternatywnego magnetometru [-]
MagCurM - kurs magnetyczny obliczony a alternatywnego magnetometru [°]
KKAlti - wysokość barometryczna przefiltrowana filtrem Kalmana [m]
KKVari - prędkość pionowa z wariometru przefiltrowana filtrem Kalmana [m/s]
KKAccZ - przyspieszenie w osi Z przefiltrowane filtrem Kalmana [m/s^2]
AcSpeedX(-Y, -Z) - prędkość uzyskana w wyniku całkowania przyspieszenia [m/s]
AcWayX(-Y, -Z) - droga uzyskana w wyniku całkowania prędkości [m]
PidTun1(-2) - wartości przypisane do kanału 6 i 7 aparatury używana do strojenia regulatorów PID
RoR_SP - (Roll Rate SetPoint) - wartość zadana regulatora prędkości kątowej przechylenia [°/s]
RoR_P - wartość członu proporcjonalnego regulatora prędkości kątowej przechylenia [%]
RoR_I - wartość członu całkującego regulatora prędkości kątowej przechylenia [%]
RoR_D - wartość członu różniczkującego regulatora prędkości kątowej przechylenia [%]
RoR_PID - sumaryczna wartość całego członu PID regulatora prędkości kątowej przechylenia [%]
Poniżej wymienię tylko początku nazw zmiennych dla kolejnych regulatorów. Końcówki nazw są analogiczne jak dla pierwszego regulatora.
PiR_ - (Pitch Rate) - regulator prędkości kątowej pochylenia[°/s]
YaR_ - (Yaw Rate) - regulator prędkości kątowej przechylenia [°/s]
AlR_ - (Alti Rate) - regulator prędkości pionowej (wariometru) [m/s]
Rol_ - (Roll) - regulator kata przechylenia [°]
Pit_ - (Pitch) - regulator kata pochylenia [°]
Yaw_ - (Yaw) - regulator kata odchylenia [°]
Alt_ - (Altitude) - regulator wysokości [m]
